McPidSettings 类别

代表 KINGSTAR 子系统的 PID 设定。

继承体系

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

public class McPidSettings : INotifyPropertyChanged

Public Class McPidSettings Implements INotifyPropertyChanged

McPidSettings 类别陈列了以下成员。

建构函式

	名称	说明
	McPidSettings	初始化 McPidSettings 类别的新实例。

事件

	名称	说明
	PropertyChanged	通知应用程式是否任一属性 (property) 被改变。

方法

	名称	说明
	DefaultTorquePid	依据提供的每转单位值，创建一个含有预设扭矩 PID 值的 McPidSettings 类别。
	DefaultVelocityPid	依据提供的每转单位值，创建一个含有预设速度 PID 值的 McPidSettings类别。

属性

	名称	说明
	KAA	加速度前馈增益。
	KAD	减速度前馈增益。
	KD	微分增益。
	KDUseSecondEncoder	使用 KD 的内部位置编码器，预设为 false。
	KI	积分增益。
	KILimitPercent	最大输出中的最大积分误差（单位：百分比）。
	KIStoppedOnly	仅在移动完成后使用 KI 增益，以防在移动时为了避免 KI 而造成过冲，但之后要移除稳定状态 (steady-state) 误差，预设为 true。
	KJ	加加速度前馈增益。
	KP	比例增益。
	KV	速度前馈增益。
	MaximumOutput	PID 之最大输出，为最大扭矩（%）或最大速度。
	MinimumOutput	PID 之最小输出，为最小扭矩（%）或最小速度。
	ReducedGainsDelay	决定完成运动后轴何时开始使用降低增益倍数 (RgFactor)（单位：秒）。
	RgFactor	KP、KI 和 KD 会在 ReducedGainsDelay 后乘上此倍数。

参见